드론의 전자장비에 대해 몇가지 정리해보고자 한다.
몇가지 모듈과 몇가지 센서에 대해 다루도록 하겠다.
IMU
자이로센서, 가속도센서, 기압센서로 구성
- 자이로센서 – 기체의 기울기를 측정해서 보정해줌(자세제어)
- 가속도 센서 – 중력가속도를 포함하여 가속도를 측정하여 기체의 수평 유지(이동속도)
- 기압센서 – 고도에 따른 기압차를 감지(고도)
GPS/컴파스
GPS : GPS위성의 신호를 받아 현재 위치를 확인한다. (위치정보)
최소 3개의 위성만 잡아도 삼각측량으로 위치확인이 가능하고, 4개면 고도까지 측정이 가능하지만, 오차 등으로 인해 보통 8개 이상 수신한다.
러시아에서 개발하여 사용중인 GLONASS도 있다.
컴파스 : 말그대로 나침판. 지구의 표면 및 그 주위의 공간에 만들어지는 자기장을 측정하여 방향을 파악한다.
FC (Flight Controller)
비행 제어장치?? 정도로 번역할 수 있으려나..?? 쉽게 말해 PC의 CPU정도 되는듯. 드론의 모든걸 콘트롤 한다 생각하면 된다.
기본적으로는.. 무선조종기가 보내는 신호와 각종 센서들의 입력 값을 받아, 기체를 제어하기 ESC에 신호를 보낸다. (그래서, 궁극적으로는 모터(프롭)를 제어)
ESC (Electronic Speed Controller)
escape할 때 그 esc가 아니고.. 직역하면 “전자적 속도 제어”장치.
FC 에서 보낸 제어신호에 따라 모터를 제어하기 위해 삼상 주파수를 발생시킨다.
일반DC모터(브러쉬모터)는 전압에 따라 회전수가 변하지만, BLDC(브러쉬리스DC)모터는 삼상전류에 따라 모터가 돌기때문에, 회전수를 변화하려면 삼상전류의 주파수를 변경해야한다. 이일을 하는게 ESC이다.
